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在1月31日，松靈發(fā)布了一款他們?nèi)碌妮喿銠C(jī)器人T-REX，且售價(jià)僅9999元，這消息迅速引起廣大用戶的關(guān)注。 

在機(jī)器人技術(shù)領(lǐng)域，實(shí)現(xiàn)行走平衡一直是一項(xiàng)具有挑戰(zhàn)性的任務(wù)。傳統(tǒng)的輪式機(jī)器人在面對(duì)復(fù)雜地形時(shí)可能會(huì)遇到困難，而輪足機(jī)器人作為一種創(chuàng)新型的設(shè)計(jì)，成功地解決了這一難題。其獨(dú)特的設(shè)計(jì)結(jié)合了輪子和腿足的特性，使其具備了高機(jī)動(dòng)性和高適應(yīng)性。

輪足機(jī)器人顧名思義，就是可以將輪子同樣作為腿足使用的一類機(jī)器人。機(jī)器人大講堂注意到，近兩年以來(lái)，松靈機(jī)器人的研發(fā)進(jìn)度非常迅速，幾乎2～3個(gè)月就有一款新產(chǎn)品或者新升級(jí)，雖然每次的移動(dòng)機(jī)器人新產(chǎn)品都有著模塊化和開(kāi)放性的特點(diǎn)，但輪足機(jī)器人還是松靈首次公開(kāi)發(fā)布。

本次松靈從輪式移動(dòng)機(jī)器人轉(zhuǎn)向目前科研與產(chǎn)業(yè)界非常熱門的輪足機(jī)器人領(lǐng)域，本質(zhì)上也有跡可循：二者都屬于機(jī)械、電機(jī)、電控、電池等軟硬件結(jié)合的移動(dòng)底盤一類。因此該產(chǎn)品一經(jīng)發(fā)布，不少人參與了松靈的預(yù)售，將這款新品列進(jìn)開(kāi)年來(lái)的采購(gòu)目錄中。

針對(duì)這款新產(chǎn)品的具體應(yīng)用場(chǎng)景，松靈將其主要定位成智能科研平臺(tái)，然而機(jī)器人大講堂認(rèn)為，憑借輪足機(jī)器人獨(dú)特的復(fù)雜地形跨模態(tài)能力，加上超低的價(jià)格，或許并不妨礙普通玩家入手T-REX這款產(chǎn)品開(kāi)發(fā)各種有趣的應(yīng)用。

因?yàn)檎驹谇г?jí)的價(jià)格上，我們?cè)偃タ串a(chǎn)品性能，會(huì)發(fā)現(xiàn)在軟硬件情況和二次開(kāi)發(fā)開(kāi)放程度上，這款新產(chǎn)品著實(shí)可以稱得上優(yōu)秀。

超高性價(jià)比

機(jī)器人大講堂了解到，T-REX其實(shí)屬于一款輕量級(jí)輪足機(jī)器人，從外觀就可以發(fā)現(xiàn)，底盤、輪子到足端懸掛機(jī)構(gòu)對(duì)稱且精簡(jiǎn)，就官方提供的參數(shù)來(lái)看，這款產(chǎn)品自重僅5.6kg，但能載重1—2kg的附件，從而非常便攜和易于使用。應(yīng)該是產(chǎn)品整體采用創(chuàng)新性設(shè)計(jì)和制造工藝，縮減了冗余部件，專注于提供核心功能，以減少產(chǎn)品的重量和體積。

在輕量化設(shè)計(jì)之下，T-REX輪足機(jī)器人能夠最高時(shí)速達(dá)到30km/h，而且僅搭配一塊21.6v 5Ah的鋰電池，就能保證機(jī)器人擁有60—90min的續(xù)航能力，這應(yīng)該是松靈考慮到重量、體積、能源效率等因素，為了保證開(kāi)發(fā)性和可玩性，優(yōu)化了動(dòng)力系統(tǒng)，官方解釋稱其采取了一種重力勢(shì)能回收機(jī)制，而且支持電池快拆替換，這就能保證非常不錯(cuò)的續(xù)航。

作為一種結(jié)合了輪式和足式移動(dòng)方式的機(jī)器人，當(dāng)前不能僅僅只是“樣子貨”，還需要能夠?qū)崿F(xiàn)快速切換形態(tài)，從而可以在不同的地形和環(huán)境中進(jìn)行移動(dòng)。我們發(fā)現(xiàn)，T-REX受益于獨(dú)特的輪足設(shè)計(jì)，無(wú)論是平坦的地面、崎嶇的山路還是樓梯等復(fù)雜地形都能輕松應(yīng)對(duì)。

同時(shí)，我們注意到，T-REX不僅能跑、能跳、能越障，而且目前能夠?qū)崿F(xiàn)在不同地形中?適應(yīng)調(diào)節(jié)?度特性，包括平地、草地、單腿爬坡等。其最低蹲姿尺寸為305mm*290mm*275mm，最?站姿為535mm*290mm*235mm，結(jié)合20°的最?爬坡?度，200mm的最大越障高度，這種運(yùn)動(dòng)通過(guò)性能夠滿足絕大多數(shù)場(chǎng)景的需要。

借助輪式移動(dòng)方式，T-REX能夠在平坦地形上快速移動(dòng)，而足式移動(dòng)方式則使其能夠在崎嶇地形上穩(wěn)定行走，具有強(qiáng)地形適應(yīng)能力。它不僅能下蹲平穩(wěn)過(guò)障礙，還能多樣化的運(yùn)動(dòng)方式使得輪足機(jī)器人在執(zhí)行復(fù)雜任務(wù)時(shí)更加靈活多變。

從技術(shù)特性而言，這或許意味著松靈機(jī)器人控制能力的一種進(jìn)階。因?yàn)檩喿銠C(jī)器人需要設(shè)計(jì)一種多模態(tài)運(yùn)動(dòng)的機(jī)械結(jié)構(gòu)，這需要在機(jī)械結(jié)構(gòu)的設(shè)計(jì)上進(jìn)行創(chuàng)新，此外，還需要考慮到結(jié)構(gòu)在運(yùn)動(dòng)過(guò)程中的穩(wěn)定性、耐用性以及運(yùn)動(dòng)效率等問(wèn)題，防止機(jī)器人傾倒或發(fā)生其他安全事故。

除了結(jié)構(gòu)設(shè)計(jì)，輪足機(jī)器人還往往需要在不同的地形和環(huán)境中進(jìn)行切換運(yùn)動(dòng)方式，這就需要設(shè)計(jì)出復(fù)雜而精確的運(yùn)動(dòng)控制算法，使得機(jī)器人能夠?qū)崿F(xiàn)穩(wěn)定、高效的輪式移動(dòng)和足式移動(dòng)，并能夠在不同地形之間平滑切換。這背后意味著松靈設(shè)計(jì)并掌握了更加復(fù)雜而精確的運(yùn)動(dòng)控制算法。

二次開(kāi)發(fā)能力優(yōu)秀

目前，全球輪足機(jī)器人的市場(chǎng)還處于起步期，前沿研發(fā)成果不斷涌現(xiàn)，除了得到科研工作者的青睞，在應(yīng)用場(chǎng)景上，機(jī)器人大講堂也發(fā)現(xiàn)，輪足近些年正憑借獨(dú)特而有趣的外觀和設(shè)計(jì)，開(kāi)始成為機(jī)器人教育科普機(jī)構(gòu)的座上賓。

松靈這款T-REX輪足機(jī)器人，同樣兼具了開(kāi)發(fā)性和教育娛樂(lè)性的特征。因?yàn)門-REX除了搭載一個(gè)FOV:170°/130°/96° 60fps幀速率的AI雙目相機(jī)，從2D平面進(jìn)階到全3D世界，從而能實(shí)現(xiàn)精確的自主導(dǎo)航和避障之外，同時(shí)T-REX還有一塊地平線旭日X3派開(kāi)發(fā)板，能夠在低功耗的情況下實(shí)現(xiàn)5 Tops端側(cè)推理以及4核 ARM A53處理能力，幫助T-REX最終實(shí)現(xiàn)不錯(cuò)的軌跡規(guī)劃能?。

不僅如此，T-REX輪足機(jī)器人支持ROS、ROS2（RDK-X3平臺(tái)）、UART的二次開(kāi)發(fā)接口。同時(shí)，它還支持開(kāi)放基礎(chǔ)運(yùn)控功能SDK（基于TROS的DEMO，可控制T-REX實(shí)現(xiàn)移動(dòng)與姿態(tài)變換）、開(kāi)放感知定位SDK（基于TROS的DEMO，包括基于VSLAM的建圖與重定位DEMO）、開(kāi)放雙目相機(jī)SDK（基于TROS的DEMO，包括相機(jī)的啟動(dòng)與圖像獲?。?/p>

這些開(kāi)發(fā)接口和SDK幫助用戶集成各類功能件，具備二次開(kāi)發(fā)能力，可以應(yīng)對(duì)各類復(fù)雜實(shí)際環(huán)境中的開(kāi)發(fā)需求。在1—2kg的負(fù)載空間下，T-REX有望成為各類有趣的機(jī)器人，加速對(duì)各種場(chǎng)景的探索。

憑借輪足機(jī)器人的高機(jī)動(dòng)性，就國(guó)內(nèi)外玩家公開(kāi)的一些探索實(shí)踐來(lái)看，已經(jīng)包括但不限于以下幾個(gè)領(lǐng)域，應(yīng)用場(chǎng)景非常廣泛。

（1）物流領(lǐng)域：輪足機(jī)器人可以在戶外、室內(nèi)場(chǎng)景中承擔(dān)食品、雜物等物料搬運(yùn)的任務(wù)。它們可以根據(jù)所運(yùn)輸?shù)呢浳锎笮『托螤睿`活自如地規(guī)劃路徑完成搬運(yùn)任務(wù)，從而大大提高物流效率。

（2）測(cè)繪和勘探領(lǐng)域：輪足機(jī)器人可以執(zhí)行礦場(chǎng)、懸崖峭壁、深山樹(shù)林等特殊地域的勘測(cè)、測(cè)量和探測(cè)任務(wù)。它們可以克服傳統(tǒng)方法難以到達(dá)的地域，有效地解決測(cè)繪和勘探難題。

（3）教育領(lǐng)域：輪足機(jī)器人也被廣泛用于教育領(lǐng)域，特別是在機(jī)器人編程、機(jī)械結(jié)構(gòu)和電子器件等領(lǐng)域。它們可以幫助學(xué)生更好地理解相關(guān)知識(shí)，并提供簡(jiǎn)單易學(xué)的編程板塊和開(kāi)放式操作環(huán)境。

（4）巡檢應(yīng)用：輪足機(jī)器人可以用于各類巡檢場(chǎng)景，如城市環(huán)境、工廠設(shè)施、管道、橋梁等。它們能夠降低勞動(dòng)強(qiáng)度和成本，提高巡檢效率，并保障工作質(zhì)量和安全性。

（5）救援應(yīng)用：在災(zāi)害救助、火災(zāi)搶險(xiǎn)、地震救援等場(chǎng)景中，輪足機(jī)器人可以實(shí)現(xiàn)人員與物資的快速運(yùn)輸，避免人員傷亡和難以到達(dá)的地域。

（6）安防應(yīng)用：輪足機(jī)器人可以用于犯罪偵查、設(shè)施監(jiān)控、安保巡邏等安防領(lǐng)域。它們可以對(duì)現(xiàn)場(chǎng)進(jìn)行實(shí)時(shí)監(jiān)控和數(shù)據(jù)收集，提高安全保障水平。

此外，隨著技術(shù)的不斷進(jìn)步和應(yīng)用場(chǎng)景的不斷拓展，這種不僅能夠在平坦的室內(nèi)環(huán)境、不規(guī)則的室外環(huán)境移動(dòng)，而且能進(jìn)入坡度較大的山路等不同路面、不同環(huán)境下自由行動(dòng)的機(jī)器人，正朝著許多無(wú)人探索的領(lǐng)域在邁進(jìn)，有望在未來(lái)發(fā)揮更加重要的作用。

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